汽車起重吊車支腿的結構形式：支腿在液壓缸的作用下能擺動到與車架縱向軸線相垂直的位置上；非工作狀態時，可平行地固定在車架的兩側。特點是重量輕，但由于受空間大小的限制，支腿不能太長，所以橫向支撐的距離較小。
支腿的作用是，在不增加起重吊車寬度的條件下，為起重吊車工作時提供較大的支承跨度，從而在不降低汽車起重吊車機動性的前提下，提高其起重特性。支腿的故障有機械零件和液壓系統兩類。汽車起重吊車支腿，是安裝在車架上可折疊或收放的支承結構。
1、支腿型式
汽車起重吊車支腿，可分為手動和液壓操縱的兩類。目前，手動操縱的支腿已不多見，絕大多數汽車起重吊車都是采用液壓支腿。液壓支腿又可分為下列幾種型式。
（1）蛙式支腿
這種支腿的活動支腿鉸接在固定支腿上，其展開動作由液壓缸完成，特點是結構簡單、重量較輕，但支腿跨度不大，只適用于小噸位的起重吊車。
（2）H型支腿
這種支腿有兩個液壓缸。活動支腿伸出后，工作時垂直腿撐地，形如H而得名。特點是支腿跨距較大，對場地適應性較好，目前已被廣泛采用。
（3）X型支腿
這種支腿工作時，支腿呈X型，離地間隙小，在撐腳著地的過程中有水平位移發生，當其為小幅度時，重物活動的空間比H型支腿要大，因此常和H型支腿混合使用，形成前H、后X的型式。
（4）輻射式支腿
以轉臺的回轉中心為中心，從車架的盆形架向下呈輻射狀向外伸出4個支腿。特點是穩定性好，在起重作業時，全部載荷不經過車架而是直接作用在支腿上，回此，可減輕車架自重并降低整機重心高度，保護底盤不受損壞。主要應用在一些特大型的起重吊車上。
（5）擺動支腿
這種支腿在起重作業時，支腿在液壓缸的作用下能擺動到與車架縱向軸線相垂直的位置上；非工作狀態時，可平行地固定在車架的兩側。特點是重量輕，但由于受空間大小的限制，支腿不能太長，所以橫向支撐的距離較小。
